Наприкінці листопада 1771 року в Петербург, після закінчення Лейпцігського університету, повернувся Радищев разом зі своїми друзями – Кутузовим і Рубановским. Молоді люди були зараховані протоколістами в правительствующий Сенат. Тут три юристи прослужили півтора року, а потім перейшли в армію.
Радищев був визначений на посаду обер-аудитора (прокурора) Фінляндської дивізії.
Служба в Сенаті щодня збагачувала Радищева спостереженнями над життям держави й народу. Він знайомився із правлінням Катерини II, численні документи красномовно
Допитуючи пійманих утікачів, Радищев дізнавався про часті випадки жорстокого звертання поміщиків із кріпаками, про незаконний продаж поміщиками неугодних їм селян в армію, виявлявся свідком дивовижних злочинів офіцерів-начальників, які до смерті забивали ціпками безвинних солдатів. Все це обурювало душу Радищева, народжувало гнів проти
Виправдуючи повстання Пугачова, Радищев був далекий від його ідеалізації. Уважному погляду мислителя відкрилися й багато слабких сторін народного збурювання. Повсталі не були досить організовані.
Селяни піднялися на боротьбу за волю й землю під царистским гаслом: проти Катерини II, але за “народного”, мужицького царя. А Радищев до цього часу вже був супротивником усякої монархії. У своїх міркуваннях Радищев виходив і з досвіду визвольної боротьби інших народоз. От чому, коли влітку 1776 року тринадцять англійських колоній у Північній Америці повстали проти англійського панування, він став ретельно стежити за ходом подій, за боями народної армії, за організацією нової влади повсталими.
Війна ця перетворилася в значну подію століття. У вогні визвольних боїв народ силою зброї затверджував не тільки свою незалежність, але й республіканський лад. Боротьба англійських колоній в Америці виявилася й першої в XVIII столітті буржуазною революцією, що передувала французької революції 1789 року.
Роки, що пішли за розгромом пугачевского повстання, виявилися найважливішими в духовному розвитку Радище-Ва. Енциклопедично освічена людина, що перебувала в курсі ідейного життя Росії й Заходу, він став перевіряти відомі йому ідеї й навчання просвітителів досвідом народної боротьби. “Досвіди суть підстава всього природного пізнання”,- пише Радищев. Тільки керуючись “світильником досвідченості”, тільки “взявши на допомогу історію”, можна побачити наївність просвітительської віри вирішити всі соціальні проблеми шляхом виховання, можна розкрити їхньої омани, зрозуміти шкоду “міркувань” і відкрити для себе “правила, народним правлінням пристойні”.
Ставши революціонером, Радищев відкинув політичну теорію французьких і російських просвітителів, що покладала надії на мудрі реформи освіченого монарха.
До лету 1789 року “Подорож” було закінчено й віддане в цензуру. І тут Радищеву повезло: 22 липня петербурзький поліцмейстер Рилєєв, що давав цензурні дозволи, підписав книгу до печатки. Людина малограмотний, Рилєєв, видимо, книгу не читала – її назву обдурило його: чого могло бути заборонного у творі, що, на його думку, походило на довідник для подорожуючих? Адже й глави називалися так само, як станції на дорозі з Петербурга в Москву. Після, коли почався наслідок, переляканий поліцмейстер з’явився до імператриці, кинувся на коліна й слізно просив прощення: “Винуватий, матінка!”
Тим часом книга дійшла й до Катерини II. Чиїсь послужливі руки поклали “Подорож” на стіл імператриці. Прочитавши його, Катерина розлютувалася. Її секретар Храповицкий записав у своєму щоденнику: “Говорено з жаром і чутливістю про книгу “Подорож з Петербурга в Москву”. Відкривається підозра на Радищева. Сказати изволила, що автор бунтівник, гірше Пугачова”.
Негайно був даний наказ знайти автора. Попередили графа Воронцова, у якого служив Радищев, той негайно сповістив свого Друга. Стало ясно: треба готуватися до розплати.
Радищев знищив всі папери, спалив екземпляри, що залишилися, книги й став спокійно чекати арешту.
26 червня заарештували книгопродавца Зотова. 30 червня за Радищевим прибув підполковник Горемыкин з ордером на арешт. Увечері його доставили в Петропавловскую міцність, передавши в руки начальника Таємної експедиції – жорстокого “кнутобойца” Шешковского.
Поки Радищев сидів у маленькій сирій камері міцності, Катерина II продовжувала читати й перечитувати ненависне їй “Подорож”, испещряя його своїми замітками. З роздратуванням Катерина відзначала, що автор “з редкою смелостию” говорить про царів, “загрожуючи їм плахою”. Наприкінці книги вона відзначила саму головну думку автора: волі очікувати повинне, “від самої ваги поневолення”. Зі здриганням згадавши недавнє повстання Пугачова, Катерина II приписала до цього місця від себе: “Тобто надію думає на бунт від мужиків”.
Зауваження Катерини II послужили підставою спочатку для питань арештованому, а потім для вироку. Шешковский домагався від Радищева відомостей про спільників, підозрюючи в організації змови, про помічників у виданні книги. Арештованому задавалися питання: чому написав книгу, навіщо загрожував цареві, отчого надію думав на бунт від мужиків.
Радищев категорично заперечував наявність спільників, запевняв, що діяв самостійно. Він нікого не видав і всю провину взяв на себе.
Не домігшись потрібних визнань і не зломивши духу заколотника, Катерина повеліла судити Радищева, указавши чиновникам, що очікує від них “справедливого вироку” – страти. І він був визнаний винним у тім, що хотів зробити збурювання в державі, загрожуючи життя імператриці. Засудили Радищева по статтях, по яких приговаривались до смерті учасники повстань,- “стратити смертию”. Не бажаючи збільшувати число незадоволених у суспільстві в небезпечний час (у Франції бурхливо розгорталася революція), Катерина II вирішила виявити “милість”: 4 вересня вона видала указ, яким заміняла страта посиланням у Сибір…