29 січня 1873 шхуна-бриг “Пілігрим”, оснащена для китобійного промислу, виходить у плавання з порту Оклеанда, Нової Зеландії. На борту знаходяться відважний і досвідчений капітан Гуль, п’ять бувалих матросів, п’ятнадцятирічний молодший матрос – сирота Дік Сенд, судновий кок Негоро, а також дружина власника “Пілігрима” Джемса Уелдона – місіс Уелдон з п’ятирічним сином Джеком, її дивакуватий родич, якого всі називають ” кузен Бенедикт “, і стара нянька негритянка Нун. Вітрильник тримає шлях в Сан-Франциско з заходом
Через кілька днів плавання маленький Джек зауважує в океані перекинуте на бік судно “Вальдек” з пробоїною на носі. У ньому матроси виявляють п’ять виснажених негрів і собаку по кличці Дінго. Виявляється, що негри: Том, шістдесятирічний старий, його син Бат, Остін, Актеон і Геркулес – вільні громадяни США.
Завершивши роботу за контрактом на плантації в Новій Зеландії, вони поверталися до Америки. Після зіткнення “Вальдек” з іншим судном всі члени екіпажу і капітан зникли й вони залишилися одні. Їх переправляють на борт “Пілігрима”, і через кілька днів уважного догляду за ними
При вигляді Негоро собака з незрозумілої причини починає люто гарчати і висловлює готовність на нього накинутися. Негоро вважає за краще не показуватися на очі собаці, яка, по всій видимості, його впізнала.
Через кілька днів капітан Гуль і п’ятеро матросів, які зважилися на шлюпці пуститися на лов кита, поміченого ними за кілька миль від корабля, гинуть. Дік Сенд, що залишився на судні, бере на себе функції капітана. Негри намагаються під його керівництвом навчитися матроському ремеслу. При всьому своєму мужність і внутрішньої зрілості Дік не володіє всіма навігаційними знаннями і вміє орієнтуватися в океані лише за компасом і лоту, що вимірює швидкість руху.
Знаходити місце розташування за зірками він не вміє, чим і користується Негоро. Він розбиває один компас і непомітно для всіх змінює показання другого. Потім виводить з ладу лот.
Його підступи сприяють тому, що замість Америки корабель прибуває до берегів Анголи і його викидає на берег. Всі мандрівники цілі. Негоро непомітно залишає їх і йде в невідомому напрямку. Через деякий час відправився на пошуки якого-небудь поселення Дік Сенд зустрічає американця Герріса, який, будучи в змові з Негоро, своїм старим знайомим, і запевняючи, що мандрівники знаходяться на берегах Болівії, заманює їх на сто миль на тропічний ліс, обіцяючи дах і догляд на гаціенде свого брата.
З часом Дік Сенд і Том розуміють, що вони невідомим чином опинилися не в Південній Америці, а в Африці.
Герріс, здогадавшись про їхнє прозріння, ховається в лісі, залишивши подорожніх одних, і йде на заздалегідь домовлену зустріч з Негоро. З їхньої розмови читачеві стає ясно, що Герріс займається работоргівлею, Негоро також довгий час був знайомий з цим промислом, поки влада Португалії, звідки він родом, за таку діяльність не засудили його до довічної каторги. Пробувши на ній два тижні, Негоро втік, влаштувався коком на “Пілігрим” і став чекати слушної нагоди, щоб потрапити назад в Африку.
Недосвідченість Діка зіграла на руку йому, і його план був приведений у виконання набагато раніше, ніж він смів сподіватися. Недалеко від того місця, де він зустрічається з Герріса, варто караван рабів, який йде в Казонде на ярмарок під проводом одного їх знайомого. Караван варто табором за десять миль від місцезнаходження мандрівників, на березі річки Кванзи. Знаючи Діка Сенда, Негоро і Герріс вірно припускають, що він вирішить довести своїх людей до річки і на плоту спуститися до океану. Там-то вони і припускають схопити їх.
Виявивши зникнення Герріса, Дік розуміє, що відбулася зрада, і вирішує по березі струмка дійти до більшої річки.
По дорозі їх наздоганяють гроза і лютий злива, від якого річка виходить з берегів і на кілька фунтів піднімається над рівнем землі. Перед дощем мандрівники забираються до спорожнілого термітник, заввишки в дванадцять футів. У величезному мурашнику з товстими глиняними стінами вони перечікують грозу. Однак вибравшись звідти, вони негайно потрапляють у полон.
Негрів, Нун і Діка приєднують до каравану, Геркулесові вдається втекти. Місіс Уелдон з сином і кузена Бенедикта ведуть у невизначеному напрямку. За час шляху Діку і його друзям неграм доводиться пережити всі тяготи переходу з караваном рабів і стати свідками звірячого поводження солдат-охоронців і наглядачів з невільниками. Не витримавши цього переходу, по дорозі гине стара Нун.
Караван приходить в Казонде, де рабів розподіляють по бараках. Дік Сенд випадково зустрічає Герріса і, після того як Герріс, обманюючи його, повідомляє про смерть місіс Уелдон та її сина, у відчаї вихоплює в нього з-за пояса кинджал і вбиває його.
На наступний день має відбутися ярмарок рабів. Негоро, що бачив здалеку сцену загибелі свого приятеля, просить дозволу у Альвеца, господаря каравану рабів і дуже впливового в Казонде особи, а також у Муан-Лунга, місцевого царька, дозволу після ярмарку стратити Діка. Альвец обіцяє Муан-Лунгу, не здатному довгий час обходитися без спиртного, по краплі вогненної води за кожну краплю крові білої людини.
Він готує міцний пунш, підпалює його, а коли Муан-Лунг п’є його, то його наскрізь Проспиртований тіло раптово спалахує і царьок знищиться до самих кісток. Його перша дружина – королева Муана влаштовує похорон, під час яких за традицією вбивають численних інших дружин царька, скидають у котлован і затоплює його. У тому ж котловані знаходиться і прив’язаний до стовпа Дік. Він повинен загинути. Місіс Уелдон з сином і кузеном Бенедиктом тим часом теж живуть в Казонде за огорожею факторії Альвеца.
Негоро тримає їх там у заручниках і хоче отримати від містера Уелдона викуп у розмірі ста тисяч доларів. Він змушує місіс Уелдон написати чоловікові лист, який, має сприяти здійсненню його плану, і, залишивши заручників на піклування Альвеца, відбуває в Сан-Франциско.
Одного разу кузен Бенедикт, пристрасний колекціонер комах, женеться за особливо рідкісної жужелицею. Переслідуючи її, він непомітно для самого себе через кротячий лаз, що проходить під стінами огорожі, виривається на волю і біжить дві милі лісі в надії все ж схопити комаха. Там він зустрічає Геркулеса, весь цей час знаходився поряд з караваном в надії що-небудь допомогти своїм друзям. У цей час в селі починається тривалий, незвичайний для цієї пори року злива, яка затоплює всі найближчі поля і загрожує залишити жителів без врожаю. Королева Муана запрошує в село чаклунів для того, щоб вони прогнали хмари.
Геркулес, піймавши в лісі одного з таких чарівників, і переодягнувшись в його наряд, прикидається німим чаклуном і приходить в село, вистачає подив королеву за руку і веде її в факторію Альвеца, Там він знаками показує, що в бідах її народу винна біла жінка та її дитина. Він хапає їх і забирає з села. Альвец пробує затримати його, але поступається перед натиском дикунів і виявляється змушений відпустити заручників.
Пройшовши вісім миль і нарешті звільнившись від останніх цікавих жителів села, Геркулес опускає місіс Уелдон і Джека в човен, де вони з подивом виявляють, що чаклун і Геркулес – це одна особа, бачать Діка Сенда, врятованого Геркулесом від смерті, кузена Бенедикта і Дінго. Не вистачає тільки Тома, Бата, Актеона та Остіна, яких ще раніше продали в рабство і викрали з села. Тепер мандрівники мають нарешті можливість на човні, замаскованої під плавучий острівець, спуститися до океану. Час від часу Дік виходить на берег, щоб пополювати.
Через кілька днів шляху човен пропливає повз села людожерів, розташованої на правому березі. Те, що по річці пливе не острівець, а човен з людьми, дикуни виявляють після того, як вона виявляється вже далеко попереду. Непомітно для мандрівників дикуни по берегу переслідують човен в надії на здобич.
Через кілька днів човен зупиняється біля лівого берега, щоб не бути затягнутою у водоспад.
Дінго, ледь вистрибнувши на берег, спрямовується вперед, немов почувши чийсь слід. Подорожуючі натикаються на маленьку халупу, в якій розкидані вже побілілі людські кістки. Поряд на дереві кров’ю виведені дві букви “С. В. “.
Це ті ж самі букви, що викарбувані на нашийнику Дінго, Поруч знаходиться записка, в якій її автор – мандрівник Семюель Вірною звинувачує свого провідника Негоро в тому, що він смертельно поранив його в грудні 1871 р. і пограбував. Раптово Дінго зривається з місця, і неподалік лунає крик. Це Дінго вчепився в горло Негоро, який, перед тим як сісти на пароплав до Америки, повернувся на місце свого злочину, щоб дістати зі схованки гроші, викрадені ним у Вернона. Дінго, якого Негоро перед смертю ранить ножем, гине.
Але й самому Негоро не вдається піти від відплати. Побоюючись на лівому березі супутників Негоро, Дік переправляється на розвідку на правий берег.
Там у нього летять стріли, і десять дикунів з села людожерів стрибають до нього в човен. Дік прострілює весло, і човен несе до водоспаду. Дикуни в ньому гинуть, проте Діку, який сховався човном, вдається врятуватися. Незабаром мандрівники дістаються до океану, а потім без пригод 25 серпня прибувають і до Каліфорнії. Дік Сенд стає сином у родині Уелдона, до вісімнадцяти років закінчує гідрографічні курси і готується стати капітаном на одному з кораблів Джеймса Уелдона.
Геркулес стає великим другом сім’ї. Тома, Бата, Актеона та Остіна містер Уелдон викуповує з рабства, і 15 листопада 1877 чотири негра, позбавившись від стількох небезпек, виявляються у дружніх обіймах Уелдон.